Оптимальные значения параметров кинематики механизма подъёма стрелы определяются методом математического моделирования движения стрелы с грузом под действием усилий на штоках гидроцилиндров привода Р. Для реализации алгоритма необходимы данные, приведённые в таблице.
Таблица 3 – Исходные данные
Параметры состояния системы |
Параметры управления | |||||||||
М1, кг |
М2, кг |
F1, град |
L=lc, м |
S1, м |
S2, м |
Fнач, град |
F2, рад/с2 |
Рн, МПа |
L1н£L1£L1к |
G1н£G1£G1к |
1529 |
6422 |
99 |
3425 |
1,2 |
1,91 |
32 |
0,04 |
20 |
0,787 м |
750 |
1) Начальный угол наклона стрелы Fнач,° определяется по известным размерам Нс и lс. При этом конец стрелы (т. А) совмещается с поверхностью пути. Общий угол поворота стрелы F³90°.
Fнач= arcsin (Нс/lс), (38)
Fнач = arcsin (1845/3425) = 32°;
2) Масса подвижных частей рабочего оборудования М1, кг, приведённая к центру тяжести груза Qн, определяется по формуле:
М1=(1000*во*Gо)/(q*аг), (39)
здесь Gо – вес технологического оборудования, кН.
Размеры во, аг – рис. 1.7, 1.8 [1].
М1 = (1000*1,239*30)/(9,81*2,478) = 1529 кг,
3) Масса груза М2, кг:
М2=(1000*Qн)/q, (40)
Qн – по заданию на курсовой проект, кН.
М2 = (1000*63)/9,81 = 6422 кг,
4) Угол между осями стрелы и гидроцилиндра – G1, а также размер L1 и пределы их варьирования, размеры S1 и S2 принимать в следующих пределах:
G1 = 75°;
70°£75°£80°;
L1=0,23*lc=0,23*3425= 0,787 м; (41)
L1 - 0,15 £ L1 £ L1 + 0,15;
0,67 £ 0,773£ 0,97;
S1 = 1,2 м;
S2 = 1,91 м;
S = 0,71 м.
5) Угловое ускорение F2 для всех вариантов задания принимаем:
F2 = 0,04 рад/с2.
6) Определить размер С, м по начальным размерам G1 L1 S1:
С=, (42)
7) Определить начальное значение угла G3, °:
G3=arcсos[c2+(L1)2 – (S1)2]/(2C*L1)], (43)
С==1,26 м.
G3=arcсos[(1,26)2+(0,787)2 – (1,2)2]/(2*1,26*0,787) =67°.
8) Определить угол между линией О1D, ° и осью Х
F1=½Fнач½+G3, (44)
F1 = 32°+ 67°=99°.
9) Текущее значение угла G3, увеличивающееся при вращении стрелы,
В1=F1-Fнач+DF=G3+DF, (45)
Значение Fнач принимается отрицательным, т.к. стрела находится ниже уровня оси ОХ, D F – приращение угла поворота стрелы DF=10°, 20°, 30°,… 90°. (Шаг увеличения угла G3 -10°).
Статьи о транспорте:
Маршрутная ведомость
Периоды года, на основании которых определяется способ перевозки скоропортящегося груза, в зависимости от климатической зоны нахождения железной дороги устанавливается согласно [7, §9] (таблица 1.3).
Маршрутная ведомость разрабатывается для определения пробега по дорогам маршрута перевозки. Маршр ...
Подготовка технических средств навигации
Таблица 1.7.1 – Технические средства навигации
Тип,
Марка ТСН
Условия
Измеряемый
параметр
СКП
Одного измерения
Модуль градиента параметра
Радиопеленгатор «Рыбка – М»
Днем,
ночью визир
Радиопеленг пеленг
± 1,0°
± 2,1°
1
ПИ РНС
КПИ – 5Ф
Измерение ра ...
Определение напряжений и деформаций резиновых втулок – шарниров
Исходя из конструктивных соображений и рассматривая конструкцию существующих резиновых втулок, принимает размеры втулок (рис. 5.7 ).
Рис. 5.7. Конструкция ручно-механической втулки рычага подвески.
1 – обойма рычага, 2 – резиновый элемент, 3 – внутренняя обойма.
Резиновая втулка работает на к ...