Расчёт параметров кинематики механизма подъёма стрелы

Оптимальные значения параметров кинематики механизма подъёма стрелы определяются методом математического моделирования движения стрелы с грузом под действием усилий на штоках гидроцилиндров привода Р. Для реализации алгоритма необходимы данные, приведённые в таблице.

Таблица 3 – Исходные данные

1) Начальный угол наклона стрелы Fнач,° определяется по известным размерам Нс и lс. При этом конец стрелы (т. А) совмещается с поверхностью пути. Общий угол поворота стрелы F³90°.

Fнач= arcsin (Нс/lс), (38)

Fнач = arcsin (1845/3425) = 32°;

2) Масса подвижных частей рабочего оборудования М1, кг, приведённая к центру тяжести груза Qн, определяется по формуле:

М1=(1000*во*Gо)/(q*аг), (39)

здесь Gо – вес технологического оборудования, кН.

Размеры во, аг – рис. 1.7, 1.8 [1].

М1 = (1000*1,239*30)/(9,81*2,478) = 1529 кг,

3) Масса груза М2, кг:

М2=(1000*Qн)/q, (40)

Qн – по заданию на курсовой проект, кН.

М2 = (1000*63)/9,81 = 6422 кг,

4) Угол между осями стрелы и гидроцилиндра – G1, а также размер L1 и пределы их варьирования, размеры S1 и S2 принимать в следующих пределах:

G1 = 75°;

70°£75°£80°;

L1=0,23*lc=0,23*3425= 0,787 м; (41)

L1 - 0,15 £ L1 £ L1 + 0,15;

0,67 £ 0,773£ 0,97;

S1 = 1,2 м;

S2 = 1,91 м;

S = 0,71 м.

5) Угловое ускорение F2 для всех вариантов задания принимаем:

F2 = 0,04 рад/с2.

6) Определить размер С, м по начальным размерам G1 L1 S1:

С=, (42)

7) Определить начальное значение угла G3, °:

G3=arcсos[c2+(L1)2 – (S1)2]/(2C*L1)], (43)

С==1,26 м.

G3=arcсos[(1,26)2+(0,787)2 – (1,2)2]/(2*1,26*0,787) =67°.

8) Определить угол между линией О1D, ° и осью Х

F1=½Fнач½+G3, (44)

F1 = 32°+ 67°=99°.

9) Текущее значение угла G3, увеличивающееся при вращении стрелы,

В1=F1-Fнач+DF=G3+DF, (45)

Значение Fнач принимается отрицательным, т.к. стрела находится ниже уровня оси ОХ, D F – приращение угла поворота стрелы DF=10°, 20°, 30°,… 90°. (Шаг увеличения угла G3 -10°).

Статьи о транспорте:

Маршрутная ведомость
Периоды года, на основании которых определяется способ перевозки скоропортящегося груза, в зависимости от климатической зоны нахождения железной дороги устанавливается согласно [7, §9] (таблица 1.3). Маршрутная ведомость разрабатывается для определения пробега по дорогам маршрута перевозки. Маршр ...

Подготовка технических средств навигации
Таблица 1.7.1 – Технические средства навигации Тип, Марка ТСН Условия Измеряемый параметр СКП Одного измерения Модуль градиента параметра Радиопеленгатор «Рыбка – М» Днем, ночью визир Радиопеленг пеленг ± 1,0° ± 2,1° 1 ПИ РНС КПИ – 5Ф Измерение ра ...

Определение напряжений и деформаций резиновых втулок – шарниров
Исходя из конструктивных соображений и рассматривая конструкцию существующих резиновых втулок, принимает размеры втулок (рис. 5.7 ). Рис. 5.7. Конструкция ручно-механической втулки рычага подвески. 1 – обойма рычага, 2 – резиновый элемент, 3 – внутренняя обойма. Резиновая втулка работает на к ...